Se trata de una forma musical afrobrasileña muy popular que se baila en pareja. En su origen, la palabra 'samba' era un término general que designaba, junto con 'batuque', la coreografía de un tipo de bailes de rueda que llegaron a América desde Angola y desde el Congo. Un elemento característico de la samba popular es la umbigada: es una forma de sacar a alguien a bailar tocándole el ombligo. El canto acompaña constantemente al baile. Las líneas melódicas son, por lo general, descendentes y las melodías son isométricas. En la samba popular de los caipira (de los habitantes de São Paulo), los cantantes casi siempre cantan a distancia de terceras paralelas. Las melodías y los acompañamientos de la samba, la mayoría en compás binario, son de un alto carácter sincopado: es especialmente particular el uso del esquema rítmico de corchea-negra-semicorchea. El baile fue urbanizándose gradualmente a finales del siglo XIX y las versiones urbanizadas son sustancialmente muy diferentes de las sambas populares del mundo rural, pero ambas incluyen el canto responsorial entre un solista y un coro que se alternan en el canto de una estrofa y un estribillo respectivamente.
De Andrade, que estudió la samba rural de São Paulo en los años 30 del siglo XX, mantenía que la samba se definía por su coreografía más que por su estructura musical. Su breves textos, más sencillos que los de las formas urbanas, trataban normalmente sobre las actividades diarias y se basaban en el tradicional patrón de versos de siete sílabas de la poesía portuguesa, aunque se puede dar el caso de variaciones métricas como resultado de la improvisación en la mayoría de los textos. Esta variedad influyó en la cesura de la línea melódica de las primeras sambas urbanas, en las que los textos utilizan una estructura estrófica. En la samba rural, el típico conjunto acompañante incluye el bombo, la pandereta, la cuíca, el reco-reco (un tipo de güiro) y el guaiá. Las variantes regionales con una organización coreográfica ligeramente diferente son las sureñas samba de lenço y la samba-roda, y las norteñas samba-de-roda y la samba-de-matuto. Las versiones tradicionales de Rio de Janeiro son el partido-alto y la pernada-carioca, esta última con influencia de la capoeira.
La samba urbana se normalizó durante los años 20 del siglo XX, particularmente en Rio de Janeiro. La primera samba reconocida como tal y que se grabó fue Pelo telefone de Ernesto dos Santos ('Donga') en el año 1917. Entre los compositores más importantes de sambas urbanas desde 1920 hasta 1950 tenemos a José Barbosa da Silva ('Sinhô'), Noel Rosa, Alfredo da Rocha Viana ('Pixinguinha'), Ari Barroso, Lamartine Babo, João de Barros y Ataulfo Alves. Diversos tipos de este forma aparecieron desde finales de 1920 hasta mediados de 1940, incluyendo la samba de morro, llamada en ocasiones batucada, y cultivada por los habitantes de las favelas de Rio de Janeiro. Su acompañamiento se basaba, sobre todo, en instrumentos de percusión. En los años 30 del siglo XX, la samba urbana adquirió el carácter de una danza de salón cantada, acompañada de un orquesta llena de color cuya sección de instrumentos de percusión se había visto considerablemente reducida en comparación con la samba del concurrido Carnaval. Otras formas incluyen la samba de breque (con palabras habladas insertadas en las cadencias) y la samba de enredo, creado por compositores asociados con las escuelas de samba para su desfile anual en el Carnaval.
La escuela de samba ha sido la institución del carnaval más importante del siglo. La primera escuela, llamada Deixa Falar ('Deja hablar'), se fundó en 1928. Hasta ese momento, los grupos del carnaval, conocidos como cordões y blocos y cuyos miembros procedían de la población negra y mestiza, tuvieron dificultades a la hora de obtener permiso para desfilar en el centro de la ciudad. La idea de una escuela surgió no sólo para dar de alguna manera la sensación irónica de respeto a los grupos, sino, en gran medida, para institucionalizarlos. Las dos escuelas de samba más prestigiosas han sido Estação Primeira de Mangueira (fundada en el 1929) y Portela (1935), la primera de ellas más tradicional que la segunda, que era más innovadora. Muchas otras escuelas aparecieron en las siguientes décadas y competían las unas con las otras en los concursos oficiales. Para este propósito, el 'sambádromo' (una estructura de unos 700 m de longitud que puede acoger hasta 90.000 personas) se inauguró en 1984. Las presentaciones de las escuelas de samba son valoradas por su música, su coreografía, la materia de su presentación (enredo) y sus disfraces. Los desfiles pueden llegar a incluir hasta 5.000 participantes y su enredo debe ser nacional, histórico, político o un homenaje a las figuras nacionales más famosas, como escritores, compositores o poetas. Una serie de compositores y cantantes asociados con las escuelas de samba han disfrutado del fervor nacional, como es el caso de Cartola, Zé Keti, Paulinho da Viola, Ivone Lara y Martinho da Vila. La historia de las escuelas de samba y sus sambas representa una fuerza reafirmación de la población pobre y mayoritaria población negra y mestiza de la ciudad de Rio de Janeiro. El impacto de la estética musical afro-brasileña en la cultura popular nacional se debe en gran parte a las escuelas de samba.
La samba-canção, la samba-choro y la samba-fox fueron formas híbridas cuyas letras trataban del amor y la tristeza, a menudo de una forma melodramática; eran principalmente bailes de salón y más adelante se convirtieron en un género de club nocturno. La samba urbana permaneció básicamente sin cambios notables hasta la llegada de Bossanova a finales de los años 50. A principios de 1980, fueron varios los subgéneros de samba urbana que surgieron, de los cuales los más importantes sean tal vez la samba-pagode y el samba-reggae. El movimiento pagode da comienzo a mediados de los 70 de la mano de personas de la clase obrera como una respuesta a las sambas demasiado turísticas y comerciales asociadas con las escuelas de samba. Pero a principios de 1990, un nuevo tipo de samba, también llamada pagode, habría de reemplazar la anterior versión. La samba-reggae se desarrolló en 1980 en Salvador (Bahía), ajena al movimiento bloco afro, y como parte de un reivindicación de la etnia negra. Como un potente símbolo del orgullo negro, el reggae jamaicano se incorporó dentro de este género híbrido de gran significado cultural.
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